בתום מלחמת העולם הראשונה רכשו אחדים מצעירי הישוב משאיות מעודפי הצבא הבריטי, הסבו אותן לאוטובוסים באמצעות קביעת ספסלים בארגזיהן והחלו להסיע נוסעים בתשלום. במטרה להתמודד עם התנאים הקשים של התקופה, התאגדו הנהגים לקבוצות קטנות, שהתאגדו לקבוצות גדולות, שאחר כך נהפכו לקואופרטיבים, אשר המשיכו גם הם בתהליכי המיזוג.
בשנת 1931 התמזגו בדרום הארץ הקואופרטיבים 'דרום' ו'יהודה', ובירושלים נוסד קואופרטיב 'המקשר'. בינואר 1933 הוקם קואופרטיב 'אגד' עם איחודם של הקואופרטיבים 'המהיר', 'הגה', 'קדימה' ו'התאחדות הנהגים'. השם 'אגד' הוצע על ידי המשורר הלאומי חיים נחמן ביאליק. קואופרטיב 'אגד' מנה אז 963 חברים ו-20 שכירים שהפעילו 338 אוטובוסים בקווים הקבועים בין תל-אביב לירושלים ולחיפה. כמו כן הופעלה תחבורה ציבורית לישובים שבדרך וקווי שרות קבועים לארצות השכנות: לבנון, סוריה, עיראק, עבר הירדן ומצרים.
במקביל להתרחבותו של קואופרטיב 'אגד' במרכז הארץ והמשך תהליך המיזוג של קואופרטיבים קטנים בתוכו, התרחש תהליך דומה בצפון הארץ ובדרומה. קבוצות קטנות של נהגים התאחדו לקואופרטיבים גדולים יותר, ואלה המשיכו להתאחד עד שנוצר בצפון קואופרטיב 'שחר', שכלל את כל הקבוצות שפעלו במרחב חיפה ועמק זבולון, ואילו בדרום התרחב קואופרטיב 'דרום יהודה', שנוצר מאיחודם של 'דרום' ו'יהודה'. הקואופרטיב העירוני של תל אביב, 'המעביר', התאחד עם 'איחוד רגב' במסגרת קואופרטיב 'דן'.
עם קום המדינה הציע שר התחבורה הראשון דוד רמז לצרף את כל מפעילי התחבורה הציבורית לקואופרטיב ארצי אחד. הנושא נדון בישיבות ובאסיפות חברים סוערות ולבסוף התאחדו ב-1 בנובמבר 1951 'אגד', 'שחר' ו'דרום יהודה' לקואופרטיב שנקרא אש"ד (ראשי התיבות של שמות הקואופרטיבים). לאחר חודשים אחדים, החליטה הנהלת אש"ד לשוב לשם 'אגד'.
מאז היווסדם ועד עצם היום הזה שלובים שירותי התחבורה הציבורית של 'אגד' בפעילות הגנה ובטחון. נהגי אגד המשיכו לקיים את השירות בימי מאורעות 1939-1936 למרות המארבים בכבישים והסכנה שבנסיעות אלה. במלחמת העצמאות שולבו אוטובוסים משוריינים של 'אגד' בשיירות האספקה והתגבורת שנסעו לירושלים הנצורה. גם במלחמות הבאות - מבצע קדש (1956), מלחמת ששת הימים (1967) ומלחמת יום הכיפורים (1973) - הסיעו נהגי 'אגד' חיילים לחזית, ליוו אותם באוטובוסים בכל המערכות ולעיתים אף שימשו כרכב הסתערות על מוצבי האויב. בתקופה שבין מלחמת ששת הימים למלחמת יום הכיפורים הפעיל 'אגד' קווי שירות בחצי האי סיני, לשימוש חיילי צה"ל והאזרחים שטיילו באזור.
כשישה חודשים לפני פרוץ מלחמת ששת הימים התמזג הקואופרטיב הירושלמי הוותיק 'המקשר' ב'אגד'. לאחר תום המלחמה החל תהליך פיתוח מואץ בירושלים וקווי שירות של 'אגד' נפרסו בכל השכונות החדשות. בשנות ה-80 הוכנסו לשירות ב'אגד' אוטובוסים חדישים ומשוכללים וכן הוכנסו לשירות העירוני אוטובוסים נמוכי רצפה, המקילים על הנוסעים את הכניסה והיציאה. רשת הקווים של 'אגד' פרוסה בכל רחבי המדינה ומגיעה לכל נקודת יישוב, ולו הקטנה ביותר. התשתית התפעולית של 'אגד' כוללת 43 סניפים מקומיים, שלושה אזורי תפעול מרחביים, תחנות מרכזיות משוכללות, מסופי הורדה ואיסוף בצמתים מרכזיים ויותר מ-20,000 עמודי תחנות בצדי הכבישים במדינה.
'אגד', מפעילת התחבורה הציבורית המובילה בישראל נמנית עם הגדולות שבחברות
התחבורה הציבורית בעולם ומספקת כ-60% מכלל שירותי התחבורה הציבורית במדינה,
בפריסה ארצית מלאה. ב'אגד' מועסקים 6,194 איש, מתוכם 2,261 חברים ו-3,933
שכירים. 'אגד' מפעילה 3,105 אוטובוסים ביותר מ-1038 קווי שרות ועוד כ-3,984
חלופות ברחבי הארץ. 'אגד' מבצעת מדי יום 44,957 נסיעות (כולל נסיעות מיוחדות
וקבועות), בהן נוסעים כמיליון נוסעים.
במהלך שנות ה-90, במסגרת מהלך רפורמה בתחבורה הציבורית בישראל, הוצאו חלק מקווי האוטובוסים למכרזים והועברו לזכיינים שונים. עקב צמצום זה בפעילות החברה, השתדלה 'אגד' להגדיל את נתח השוק שלה בהסעות הפרטיות, ובתחומים שבהם יש לה ניסיון ומוניטין רב, כגון: שירותי מוסך לאוטובוסים, הפעלת תחנות מרכזיות, הוראת נהיגה באוטובוסים ועוד. 'אגד' מספקת שירותי משק, תחזוקה, תדלוק וחנייה לחברות אוטובוסים פרטיות בתשתית המשקית של 'אגד' הפרוסה בכל רחבי הארץ. 'אגד' משמשת גם קבלן משנה של חלק מחברות האוטובוסים האחרות המתחרות בה במכרזים ובהסעות פרטיות. בשנים האחרונות החלה 'אגד' לפעול גם בחו"ל: נרכשה השליטה בחברות תחבורה בבולגריה ובפולין ומתנהל
משא ומתן עם חברות נוספות במדינות מזרח אירופה.
חברת 'אגד' מנוהלת על ידי מזכירות בת חמישה חברים המאיישים את אגפי התפעול ואגפי המטה. ל'אגד' ארבע חברות בת:
'אגד תעבורה' מתחרה במכרזים על קווי
שירות שמפרסמת הממשלה ומפעילה כיום את הקווים באלעד, באשדוד, באשקלון, בצפון הנגב וכן, במקביל לחברת 'מטרופולין', את הקווים הישירים בין
תל אביב ובאר שבע. החברה מפעילה הסעות מיוחדות באוטובוסים זעירים
(טרנזיטים) ומוניות מיוחדות בתחנה המרכזית חוף הכרמל בחיפה, בקריית שדה התעופה
בן גוריון ובירושלים.
'אגד תיור ונופש' עוסקת בתיירות, כולל היסעים, אירוח והדרכה.
'אגד
החזקות' עוסקת באיתור ופיתוח מקורות תעסוקה נוספים. בין השאר
היא שותפה בקבוצה שזכתה במכרז הרכבת התחתית בירושלים ובקבוצות המתמודדות
במכרז הרכבת הקלה בתל אביב רבתי ובמכרז על הקמת נתיבי האגרה בכניסות לתל אביב ולירושלים.
'דרך אגד' מספקת שירותי תעופה ונופש בארץ ובעולם למוסדות וליחידים.