להקמת הארגון בשנת 1920 קמו התאגנויות עירוניות של גדודי צופים בתל אביב ובירושלים. בסוף שנות העשרים פרשה מתנועת הצופים קבוצת חברים, שהקימה את תנועת "המחנות העולים", תנועה שמאוחר יותר, בשנת 1950, קלטה קבוצה נוספת של פורשים מן הצופים.

לצד הערכים האוניברסאלים של התנועה העולמית, חינכה (ועודנה מחנכת) הסתדרות הצופים בארץ את חבריה לנאמנות לערכי-הרוח והתרבות של עם ישראל, ליחס כבוד למסורת ולהגשמה חלוצית ציונית. בתחילת דרכה לא הדגישה התנועה את החובה שבהגשמה חלוצית, אלא שבמשך השנים נוצר בה זרם חלוצי-מגשים. בשנת 1941 הוקם הגרעין ההתישבותי הראשון של התנועה (קבוצת הצופים א'), שהוא כיום קיבוץ מעגן מיכאל, ובעקבותיו הוקמו גרעינים נוספים, שהצטרפו אחר כך לפלמ"ח והתחנכו בקיבוצים. וכך, מאז הקמת המדינה, הוכנס לעקרונותיה החינוכיים של התנועה גם הסעיף: "להכשיר את הנוער להגשמה ציונית-חלוצית ולכוונו לחיי עבודה ושירות העם - תוך הדגשת החלוציות שבהתישבות". מגמה זו התבטאה בהקמת תשעה ישובים נוספים של גרעינים מתנועת הצופים, המסונפים ל"קיבוץ המאוחד" ול"אחוד הקבוצות והקיבוצים".

כיום פועלים במסגרת התנועה 185 שבטי צופים (יהודים וערבים) ובהם יותר מ-80,000 חניכים.שבט רמת-גן, שהוא הגדול ביותר, מונה כאלף חניכים. היום מנסים הצופים להרחיב את פעילותם לקהילות של ישראלים בחו"ל. התנועה הקימה כבר שני סניפים באנגליה.