נולד ב-10 באוגוסט 1920 בווצלאווק שבפולין. בשנת 1926 עלה עם משפחתו לארץ-ישראל. גדל ברעננה, שהיתה אז מושבה קטנה. אביו היה המורה העברי הראשון במושבה והנחיל לו את אהבת הספר. למד בבית ספר ברעננה ובגימנסיה 'הרצליה' בתל-אביב והיה חבר בתנועת 'המחנות העולים'.

בתום לימודיו בגימנסיה עבר שנת הכשרה בקיבוץ גבעת ברנר ובשנת 1938 הצטרף לקיבוץ שדות ים, ששכן באותה תקופה ליד קריית מוצקין. במשך שלוש שנים עבד בנמל חיפה בסבלות ובסווארות. סיפורו הראשון 'מטען של שוורים', שעסק בהווי הנמל, התפרסם בשנת 1940 ב'מבפנים', בטאון 'הקיבוץ המאוחד'.

בשנת 1940 עלה קיבוץ שדות ים להתישבות בסמוך לקיסריה. אהרן מגד עבד  שם בדיג ובחקלאות. סיפרו הראשון 'רוח ימים', שיצא לאור בשנת 1950, עסק בימיו הראשונים של הקיבוץ. בשדות ים הכיר מקרוב את חנה סנש, ולימים כתב עליה מחזה שהוצג ב'הבימה'. בשנים 1948-1946 שהה בשליחות בתנועת 'החלוץ הצעיר' בארצות הברית. עם קום המדינה שב לארץ והתגייס לצה"ל. 

בשנת 1950 עזב את הקיבוץ ועבר לתל אביב. ייסד עם קבוצה של חברים-סופרים את הדו-השבועון הספרותי 'משא', שהיה בזמנו הבמה המרכזית של הספרות הצעירה של דור הסופרים והמשוררים שנולדו וגדלו בארץ ישראל. אהרון מגד שימש כעורכו של כתב העת, אשר בשלוש שנות קיומו זכה לתפוצה גדולה ועורר הדים רבים. בשנת 1954 הפך 'משא' למוסף הספרותי של  העיתון 'למרחב' ומגד המשיך בעבודתו כעורך הספרותי של העיתון עד שנת 1968.

בשנים 1968־1971 שימש כנספח התרבות בשגרירות ישראל בלונדון. בשנת 1971 הופקה הסדרה העלילתית הראשונה של הטלוויזיה הישראלית 'חדווה ושלומיק', המבוססת על הרומן פרי עטו 'חדווה ואני'. בשנים 1985-1971 היה בעל טור קבוע בעיתון 'דבר'. בשנת 1977 שימש סופר־אורח ב'מרכז ללימודים עבריים' שליד אוניברסיטת אוקספורד באנגליה. בשנת 1984 שימש סופר אורח במרכז הספרותי הבינלאומי באיובה, ארצות הברית. במהלך השנים יצא מספר פעמים למסעות הרצאות באוניברסיטאות ובמרכזים יהודיים בארצות הברית. בשנים 1999-1979 היה חבר האקדמיה ללשון עברית. בשנים 1987-1980 היה נשיא המרכז הישראלי של ארגון הסופרים הבינלאומי פא"ן. משנת 1985 ואילך פירסם רשימות ומאמרים בנושאים אקטואליים וערכיים בעיתונים ובכתבי עת שונים. מגד הוא אחיו של הסופר מתי מגד, נשוי לסופרת אידה צורית, ובניהם הם הסופר אייל מגד והמרצה להסטוריה עמוס מגד.

במהלך השנים כתב אהרן מגד ופרסם כארבעים ספרים, בהם רומנים, קובצי סיפורים, ספרי ילדים, ספרי עיון ומחזות. הוא חיבר כשלושים ספרי פרוזה, שהידועים שבהם הם: 'החי על המת' (1965), 'מחברות אביתר' (1973), 'על עצים ואבנים' (1974), 'עשהאל' (1979), 'מסע באב' (1980), 'פויגלמן' (1987), 'עוול' (1996) ועוד. הוא חיבר ספרי ילדים - 'אל הילדים בתימן' (1946), 'אהבת נעורים' (1980) ו'נדב ואמו' (1988); ספר תיעודי על פרשת ילדי סלבינו, 'מסע הילדים אל הארץ המובטחת' (1984); וספרי מסות - 'אזור הרעש' (1985) ו'שולחן הכתיבה' (1988). כמו כן כתב מאות מאמרים ומסות, שהתפרסמו בעיתונים ובכתבי עת בארץ ובחו"ל. ספריו של מגד תורגמו לאנגלית, צרפתית, ספרדית, רוסית, גרמנית, איטלקית, יידיש ורומנית וערבית. יצירותיו הופיעו באנתולוגיות שונות בשפות זרות.

בשנות ה-50 וה-60 חיבר אהרן מגד שורה של מחזות אשר הוצגו ב'הבימה', ב'אהל' ובתיאטראות נוספים. הידועים בהם: 'חדווה ואני' (1954), 'בראשית' (1962), 'חנה סנש' (1958), 'איי לייק מייק' (1956), 'בדרך לאילת' (1951), 'חמש-חמש' (1956). המחזה 'איי לייק מייק' הוסרט בשנת 1961 והיה למחזמר בשנת 1968. המחזה 'פשיטה בכפר' הפך למחזמר בשם 'חמש חמש' ועובד לסרט בשנת 1980.

אהרן מגד זכה בפרסים ובאותות הוקרה רבים, ובהם: פרס אוסישקין (1955); פרס ברנר (1957); פרס שלונסקי (1963); פרס ביאליק על ספריו 'מחברות אביתר' ו'על עצים ואבנים' (1974); פרס פיכמן (1979); פרס סמיילן ופרזנט טנס, ניו יורק (1983); פרס קתמון ופרס המועצה העולמית לתרבות יידיש (1989); פרס השופטים של אקו"ם (1990); פרס ניומן (1991); פרס ירושלים על שם ש"י עגנון (1996); פרס ויצ"ו צרפת (1998); פרס ראש הממשלה על שם לוי אשכול (1998); פרס הנשיא (2001); פרס ישראל לספרות (2003); פרס קורט לספר היהודי, ניו יורק, על הספר 'פויגלמן' (2003); פרס ראש הממשלה לספרות (2007).   

אהרון מגד אמר על יצירתו את הדברים הבאים:

בנימוקי השופטים של ועדת פרס ישראל נאמר: