נולד ב-9 בדצמבר 1912 בעיר בנדרי, בסרביה (כיום במולדובה). במלחמת העולם הראשונה נמלטה משפחתו לעיר אודסה. בשנת 1922 עלתה המשפחה לארץ ישראל והצטרפה לקיבוץ עין חרוד, שהוקם זמן קצר קודם לכן וזרובבל גלעד נמנה עם ילדי הקיבוץ הראשונים. בשנת 1926 הצטרף לתנועת 'הנוער העובד' ופעל בקרב בני ההתיישבות העובדת בעמק במטרה להרחיב את שורות התנועה. היה חבר מערכת ביטאון התנועה 'במעלה'. בשנת 1929 החל לפרסם סיפורים פרי עטו ובשנת 1931 החל לפרסם שירים. רבות מיצירותיו התפרסמו בעיתון 'במעלה'. בשנים 1934-1932 כיהן כמזכיר המרכז של הסתדרות 'הנוער העובד'.
בשנים 1939-1937 שימש כשליח 'הקיבוץ המאוחד' וההסתדרות בתנועת 'החלוץ' בפולין. בשנת 1941 התגייס לפלמ"ח ושירת במחלקת גלבוע של פלוגה א'. בספטמבר 1941 התבקש לכתוב שיר למסיבת הסיום של חלק מתכנית האימון הבסיסי. בעקבות הבקשה חיבר את המילים להמנון הפלמ"ח שהולחן על ידי דוד זהבי. בשנת 1942 שימש כקצין החינוך של פלוגה א'. אחרי כן שירת במטה הפלמ"ח והיה אחראי על הפרסומים. במסגרת תפקידו פרסם את עלון הפלמ"ח וערך אותו בשנים 1946-1943. בתקופת המאבק בבריטים השתתף בפעולות של הפלמ"ח, כגון הורדת מעפילי האניה 'ברל כצנלסון' (22 בנובמבר 1945) ו'ליל הגשרים' ( 17-16 ביוני 1946). ב'שבת השחורה' (26 ביוני 1946) נעצר בקיבוץ עין חרוד ונשלח למעצר בעתלית ואחרי כן ברפיח. במחצית השניה של שנות ה-40 ליקט חומרים וערך את הספרים 'מורשת גבורה: פרקים מספרות ישראל' (יצא לאור בשנת 1947) ו'מגן בסתר: מפעולות המחתרת הארץ ישראלית במלחמת העולם השניה: עדויות תעודות ועלילות' (יצא לאור בשנת 1948).
במלחמת העצמאות שימש כקצין תרבות והסברה במטה הפלמ"ח. באביב 1949 השתחרר מהשירות הצבאי, ובשנים 1953-1952 ערך את ספר הפלמ"ח. בשנים 1955-1953 למד הסטוריה כללית וספרות באוניברסיטה העברית בירושלים. במשך שנים רבות ערך את בטאון 'הקיבוץ מאוחד' 'מבפנים' ועבד כעורך בכיר בהוצאת הספרים 'הקיבוץ המאוחד'.
במקביל לעבודתו הספרותית והעיתונאית חיבר שירים וסיפורים למבוגרים ולילדים. רבות מיצירותיו עוסקות בנושאים מתחומי הטבע וחיי הכפר. במהלך השנים פרסם 15 ספרי שירה, 5 ספרים לילדים ו-5 ספרי פרוזה ושיחות. זכה במספר פרסים על יצירתו הספרותית, ביניהם פרס ראש הממשלה לסופרים עבריים ופרס ביאליק לספרות לשנת 1981. נפטר ב-12 באוגוסט 1988 בעין חרוד. בשנת 1990 יצא לאור בעברית ספרו האוטוביוגרפי 'מעיין גדעון' שנכתב יחד עם אשתו השניה דורותיאה קרוק.