עלה ארצה בשנת 1912 ולמד בגימנסיה הרצליה. בשנת 1918 הצטרף לקבוצת כנרת והקים שם את ביתו. השתתף בהגנה על תל חי בשנת 1920. הצטרף ל'אחדות העבודה' והתמנה מטעמה בשנת 1922 לחבר מרכז ה'הגנה'. היה מהפעילים המרכזיים בארגון וממעצבי דרכו ופעילויותיו. היה אחראי על פעולות הרכש של ה'הגנה'' בארץ ובחו"ל. טיפל בהקמת יישובים חדשים ברחבי הארץ ובהגנה עליהם. עסק בארגון הנוער החלוצי בפולין. פעל לפיתוח התעשייה הצבאית. במסגרת פעילותו ב'הגנה' הקים את הש"י (שירות הידיעות), את הר"ן (מחלקת הריגול הנגדי) והשתתף בהקמת החי"ם, החי"ש, הפלמ"ח ויחידות נוספות. בעקבות פרסום 'הספר הלבן' בשנת 1939 ריכז את המאבק נגדו. מונה לראש 'המוסד לעלייה ב'' ושימש בתפקיד ברוב שנות קיומו של הארגון. במסגרת תפקיד זה ניהל את מפעל ההעפלה ההמונית הבלתי-לגאלית מאירופה ומצפון אפריקה בדרכי 'הבריחה' ובנתיבי הים, וכן את ההעפלה בדרכי היבשה מארצות המזרח-התיכון. היה מאנשי המרכז במטה הכללי של ה'הגנה' והטביע את חותמו כמעט בכל פעולה בטחונית לפני הקמת המדינה.

במלחמת העצמאות מונה על ידי דוד בן גוריון לסגן שר הבטחון, עמד בראש משרד הביטחון וריכז את פעילות הרכש. לאחר נפילת בנו גור במלחמה שינה את שם משפחתו ממאירוב לאביגור. בתום המלחמה היה מבכירי משרד הביטחון והמשיך לעסוק בנושאי רכש. היה חבר בוועדות חשאיות חשובות וכן היה ידיד ויועץ קרוב של דוד בן-גוריון. במשך שנים רבות היה חבר במוסדות המרכזיים של מפא"י ושל ההסתדרות הכללית. בשנת 1952 הקים יחד עם איסר הראל את ארגון 'נתיב' ועמד בראשו בשנים 1970-1952. במסגרת התפקיד ניהל קשרים גלויים וחשאיים עם יהודי מזרח אירופה, בעיקר עם יהודי ברית המועצות, טיפח תרבות יהודית ועודד עלייה. יזם את כתיבתו של 'ספר תולדות ההגנה' ונמנה עם עורכיו. בשנת 1973 ניתן לו פרס ישראל על תרומה מיוחדת לחברה ולמדינה.