התחנכה בגימנסיה רוסית ובשנת 1903 הצטרפה לחוגי 'פועלי ציון'. למדה בוטניקה וזואולוגיה באוניברסיטת ינה בגרמניה. בשנת 1905 השתתפה בקונגרס הציוני השביעי בבאזל כנציגת העיר מאלין. בשנת 1906 היתה ממייסדי מפלגת 'פועלי ציון' בוועידת היסוד של המפלגה בפולטבה. היתה חברה בהנהגת המפלגה וכן פעלה במסגרת ההגנה העצמית ברוסיה.
עלתה ארצה בשנת 1908 והתיישבה בירושלים. היתה מראשי 'פועלי ציון' בארץ ישראל, ממייסדי בטאון המפלגה, 'האחדות', ומיוזמי הקמתה של קפא"י. נמנתה עם מייסדי הגימנסיה העברית בירושלים ועם המורים הראשונים במוסד. בשנת 1909 השתתפה בהקמת 'השומר' והיתה חברת הוועד של הארגון. בשנים 1914-1911 למדה הנדסה חקלאית באוניברסיטת ננסי בצרפת. עם פרוץ מלחמת העולם הראשונה שבה לארץ, ועבדה בחוות הנסיונות החקלאית בעתלית. בזמן המלחמה היתה חברה בוועד הזמני של הישוב, במרכז 'פועלי ציון', בוועד 'השומר' וכן פעלה להקמת הגדוד העברי הארצישראלי. בשנת 1918 נישאה ליצחק בן-צבי.
לאחר המלחמה ההשתתפה בהקמת מפלגת 'אחדות העבודה' (1919), הסתדרות העובדים הכללית (1920) וארגון ה'הגנה' (1920). פעלה במסגרת ה'הגנה' בירושלים במאורעות 1921-1920 ואחרי כן היתה חברה במפקדת הארגון בעיר. היתה צירה באסיפת הנבחרים. בשנות ה-20 היתה פעילה בארגוני פועלות והשתתפה בהקמת מועצת הפועלות. בשנת 1920 הקימה בתלפיות בירושלים משתלה לעצי יער שהפכה בהמשך למשק פועלות ואחר כך לחוות לימוד לנערות, שאותה ניהלה עד מלחמת העצמאות, אז הפך המקום לחלק משטח ההפקר. בשנים 1928-1927 שהתה בארצות-הברית בשליחות 'מועצת הפועלות' והשתתפה בהקמתן של 'ליגת החברות למען ארץ-ישראל העובדת' ו'ליגת הנשים להקמת בתי חלוצות בארץ-ישראל'.
בתקופת מאורעות 1938-1939 נטלה חלק בעבודת המטה של ה'הגנה' בירושלים. בתקופת מלחמת העולם השנייה עודדה התנדבותן של נשים לצבא הבריטי. במלחמת העצמאות היתה חברה במפקדת 'משמר העם'. אחרי המלחמה הקימה וניהלה בעין כרם כפר-נוער חקלאי שקלט נוער עולה.
לאחר בחירתו של יצחק בן-צבי לנשיא המדינה בשנת 1952, סייעה לו במילוי תפקידו ובעיצוב מוסד הנשיאות כמוסד צנוע ועממי התורם למיזוג הגלויות. בית הנשיא הועבר לצריף בשכונת רחביה בירושלים, נפתח לביקורים של כלל הציבור בחג הסוכות ונערכו בו כנסי ראש-חודש לנציגי העדות השונות. כמו-כן הקימה רחל ינאית את 'קרן בית הנשיא' להקמת ספריות ביישובי עולים.
לאחר פטירתו של בן-צבי בשנת 1963, פעלה להקמתו של מוסד 'יד בן-צבי', היתה פעילה מרכזית במוסד זה, סייעה בפרסום כתביו האקדמיים של בן-צבי וכתבה את זכרונותיה. בשנת 1978 זכתה בפרס ישראל על מפעל חייה בקטגורית 'תרומה מיוחדת לחברה ולמדינה'.